一种盲六足机器人运动策略的训练方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117340876 A (43)申请公布日 2024.01.05 (21)申请号 202311273174.0 (22)申请日 2023.09.27 (71)申请人 无锡学院 地址 214105 江苏省无锡市锡山区锡山大 道333号 (72)发明人 汪磊　李瑞文　冯仪杉　皇甫紫薇　 陈逸阳　马萍　董良新　魏梦寒　 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 彭晓勤 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 一种盲六足机器人运动策略的训练方法 (57)摘要 本发明公开了一种盲六足机器人运动策略 的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领 域；该方法基于盲六足机器人的内传感器获取本 体感知信号，该信号可以满足盲六足机器人正常 行走的最低要求，并可忽略恶劣天气的影响。使 用近端策略优化算法训练盲六足机器人的运动 策略，验证了盲六足机器人的马尔可夫性证明算 法的可行性。本发明通过Mujoco建立了盲六足机 器人在非结构化地面运动的环境，并在环境中通 过强化学习算法训练得到运动策略，使盲六足机 器人能根据当前环境做出自适应运动；证明该方 法能使盲六足机器人在恶劣天气影响下也能稳 A 定行走和简单避障，并通过非结构化地面。 6 7 8 0 4 3 7 1 1 N C CN 1