一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116374038 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310176888.3 (22)申请日 2023.02.28 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 孟非　季子上　刘伯韬　刘育榕　 钟佳桂　陈学超　 (74)专利代理机构 南京智造力知识产权代理有 限公司 32382 专利代理师 张明明 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) B25J 9/04 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四 足机器人 (57)摘要 本发明公开一种具有灵活运动作业能力的 含机械臂四足机器人，属于机器人技术领域。该 四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机 构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设 置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联 腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆 电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定 外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组 件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆 组件可围绕机身本体360°旋转 ；机械臂是由关 节、支臂和连接架串联构成的五自由度机械臂， A 机械夹爪固定在机械臂末端，能够实现连续扭转