一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统及方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115741701 A (43)申请公布日 2023.03.07 (21)申请号 202211467776.5 (22)申请日 2022.11.22 (71)申请人 上海智能制造功能平台有限公司 地址 201306 上海市浦东新区中国（上海） 自由贸易试验区临港新片区环湖西二 路888号C楼 (72)发明人 庄春刚　袁鑫　张国良　徐静雯　 (74)专利代理机构 上海旭诚知识产权代理有限 公司 31220 专利代理师 郑立 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书10页 附图3页 (54)发明名称 一种力位混合机器人轨迹与动作引导系统 及方法 (57)摘要 本发明公开了一种力位混合机器人轨迹与 动作引导系统和方法，涉及机器人运动规划领 域，该系统包括光电发射器、追踪器、机器人作业 系统、智能引导控制器、力反馈感知系统、上位机 及通讯模块；追踪器连接智能引导控制器，获取 智能引导控制器的移动轨迹及姿态。该方法包 括：引导空间的标定及位姿数据滤波处理；计算 得到机器人空间下的执行器的位姿；计算机器人 法兰中心转换到机器人执行器末端的转换矩阵； 记录各个姿势的关节角坐标或者笛卡尔坐标；得 到机器人执行器末端在机器人空间下的位姿数 A 据；根据接收到的位姿数据执行动作路径规划。 1 该系统提高了机器人动作执行的规划效率，提升 0 7 1 了整体机器人工作站的作业能力和效