一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116652910 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310679817.5 (22)申请日 2023.06.09 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 费燕琼　李忆楠　袁绍珂　崔晓　 宋立博　 (74)专利代理机构 上海恒慧知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 31317 专利代理师 禹雪平 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人 (57)摘要 本发明提供一种刚软耦合膝关节辅助运动 机器人，包括刚软一体式双向弯曲驱动器、大腿 穿戴机构和小腿穿戴机构，其中 ：刚软一体式双 向弯曲驱动器包括用于实现膝盖两侧的弯曲自 由度的第一气囊和第二气囊 ，通过向第一气囊 和/或第二气囊充入气压产生弯曲变形和弯曲力 矩，弯曲力矩通过大腿穿戴机构和小腿穿戴机构 传递给使用者下肢；第一气囊和第二气囊的端部 均设有锥形紧固件，用于密封第一气囊和第二气 囊的端部，刚软一体式双向弯曲驱动器通过锥形 紧固件分别与大腿穿戴机构和小腿穿戴机构连 接。本发明可以实现机器人的转动中心与使用者 A 膝关节轴线自适应匹配，并且实现机器人的高效 0 力矩传导，且具有穿戴舒适、安全、方便等优点。 1 9 2 5 6 6 1 1 N C C