机器人系统的控制方法及机器人系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114800484 A (43)申请公布日 2022.07.29 (21)申请号 202210096563.X (22)申请日 2022.01.26 (30)优先权数据 2021-011876 2021.01.28 JP (71)申请人 精工爱普生株式会社 地址 日本东京 (72)发明人 吉井宏治　 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 专利代理师 沈丹阳 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 机器人系统的控制方法及机器人系统 (57)摘要 本发明提供机器人系统的控制方法及机器 人系统，能够一边跟随由输送装置输送的对象物 一边高精度地进行作业。机器人系统的控制方法 是具有输送对象物的输送装置、以及一边跟随由 所述输送装置输送的所述对象物一边进行作业 的机器人的机器人系统的控制方法，所述机器人 系统的控制方法包括：图像获取步骤，多次拍摄 由所述输送装置输送的所述对象物而获取多个 图像；往复位移信息获取步骤，基于所述多个图 像得到表示向与所述对象物的输送方向正交的 宽度方向周期性地往复位移的往复位移信息；以 及校正步骤，基于所述往复位移信息校正所述机 A 器人的位置指令。 4 8 4 0 0 8 4 1 1 N C CN 114800484 A 权　利　要　求　书