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发明

目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质

2023-05-25 09:00:30 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202211719693.0
  • 公开（公告）日：2025-05-20
  • 公开（公告）号：CN115972208A
  • 申请人：杭州华匠医学机器人有限公司
摘要：本申请涉及一种目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质，其中目标跟随控制方法通过将固结在内窥镜上的坐标系(即{fn})的原点恰与RCM点重合，无需位置或速度层面的运动约束，自然而然地会产生{fn}姿态变化而位置不变的运动规律，即内窥镜在RCM坐标系下无沿RCM坐标系移动的位移及速度，从而实现维持RCM点位置的内窥镜控制。采用以上D‑H坐标系获得的雅可比矩阵J建立的运动学模型，能够直接描述控制周期中内窥镜的微分运动与持镜臂的各转动关节角度变化量的联系，使得本申请无需求解持镜臂逆解，且无需再RCM约束情况下规划空间轨迹，此控制方式引起的运动自然而然地满足RCM约束，简化持械臂的转动关节角度的求解，以给操作者提供准确和实时的视觉反馈。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115972208 A (43)申请公布日 2023.04.18 (21)申请号 202211719693.0 A61B 1/045 (2006.01) (22)申请日 2022.12.30 (71)申请人 杭州华匠医学机器人有限公司 地址 310000 浙江省杭州市西湖区智汇众 创中心2号楼803【1】 (72)发明人 王一帆　李昀　江业廷　 (74)专利代理机构 杭州橙知果专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33261 专利代理师 范琪美 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) A61B 34/30 (2016.01) A61B 34/00 (2016.01) A61B 34/20 (2016.01) A61B 1/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图6页 (54)发明名称 目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可 读介质 (57)摘要 本申请涉及一种目标跟随控制方法、持镜机 器人及计算机可读介质，其中目标跟随控制方法 通过将固结在内窥镜上的坐标系(即{f })的原 n 点恰与RCM点重合，无需位置或速度层面的运动 约束，自然而然地会产生{f }姿态变化而位置不 n 变的运动规律，即内窥镜在

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