一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡策略探究方法2024

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117373235 A (43)申请公布日 2024.01.09 (21)申请号 202311273246.1 (22)申请日 2023.09.28 (71)申请人 合肥工业大学 地址 230011 安徽省合肥市屯溪路193号 (72)发明人 朱殿臣　李锐析　冯忠祥　 (74)专利代理机构 合肥拓信专利代理事务所 (普通合伙) 34251 专利代理师 徐海燕 (51)Int.Cl. G08G 1/01 (2006.01) G08G 1/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 (54)发明名称 一种行人与自动驾驶车辆的交互博弈均衡 策略探究方法 (57)摘要 本发明提供了一种行人与自动驾驶车辆的 交互博弈均衡策略探究方法，属于自动驾驶决策 与交通安全领域，包括提取出行人和车辆的运动 轨迹、交通参数，构建跟驰模型、车辆期望速度函 数，构建适合混合交通流信息非完全态的人车博 弈均衡模型，对人车博弈均衡模型进行均衡求 解；利用SUMO和Carla进行联合仿真，对均衡点的 状态和稳定性进行分析，得出混行态下行人与自 动驾驶车辆交互博弈的“效率‑安全”优化方案。 通过混合自动驾驶跟驰模型与博弈模型的耦合 建模，求解混行态下动态博弈模型的均衡点，解 A 决现有技术当中对混合自动驾驶与行人交互博 5 弈理论建模深度浅的问题。 3 2 3 7 3 7 1 1 N C CN 117373235 A