用于借助机器人使产品叠堆运动的方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113246157 A (43)申请公布日 2021.08.13 (21)申请号 202110185294.X B65G 61/00 (2006.01) (22)申请日 2021.02.10 (30)优先权数据 102020103398.2 2020.02.11 DE (71)申请人 海德堡印刷机械股份公司 地址 德国海德堡 (72)发明人 H ·阿克曼　U ·甘特尔　 M ·豪普特-特劳　J ·克鲁玛　 G ·卢贝格尔　 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人 蔡芮 (51)Int.Cl. B25J 15/00 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书14页 附图13页 (54)发明名称 用于借助机器人使产品叠堆运动的方法 (57)摘要 本发明涉及一种用于借助机器人使产品叠 堆运动的方法，其中，机器人(10)包括铰接臂 (11)和设置在所述铰接臂上的至少一个用于产 品叠堆(1)的抓具(30)，且以可选择的方式翻转 (140)产品叠堆(1)，其特征在于，使得产品叠堆 (1)摆动(110)有效角度α1≠180°，且接着使得 产品叠堆(1)摆动(122)有效角度α2＝180°‑α1 或者返回摆动(123)有效角度α2＝‑α1。本发明 有利