基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径规划方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117464681 A (43)申请公布日 2024.01.30 (21)申请号 202311562960.2 (22)申请日 2023.11.22 (71)申请人 宁德思客琦智能装备有限公司 地址 352000 福建省宁德市蕉城区疏港路 115号 (72)发明人 缪泽强　洪开垦　董剑伟　廖翌帆　 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 (54)发明名称 基于混合比例积分滑模控制的机械臂路径 规划方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种基于混合比例积分滑模 控制的机械臂路径规划方法，包括，三连杆机械 臂，将所述三连杆机械臂的三个连杆的长度与对 应的关节角度通过三连杆机械臂的正向运动学 方程，得到笛卡尔坐标系中三连杆机械臂末端执 行器的坐标；设置一个初始状态和一个目标状 态，将所述初始状态与目标状态连接，生成三连 杆机械臂末端执行器的预定义路径，将比例积分 控制器PI与滑模控制器SMC结合，得到比例积分 滑模控制器PI‑SMC；生成混合比例积分滑模控制 器；将所述混合比例积分滑模控制器与预定义路 A 径结合，生成机械臂路径规划，实现了机器人的 1 机械臂在非结构化场景中也能准确地重复执行 8 6 4 相同的动作。 6 4 7 1 1 N C CN 117464681 A 权　利　要　求　书 1/3 页