在动态环境中基于深度强化学习的机械臂实时控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021091 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311032731.X (22)申请日 2023.08.15 (71)申请人 广东工业大学 地址 510062 广东省广州市东风东路729号 申请人 广东能哥知识科技有限公司 (72)发明人 程良伦　周美龙　王涛　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 任宇杭 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 在动态环境中基于深度强化学习的机械臂 实时控制方法 (57)摘要 本申请公开了一种在动态环境中基于深度 强化学习的机械臂实时控制方法，所述方法包括 获取机械臂状态信息、障碍物状态信息以及目标 点状态信息，采用人工势场方法，计算目标点的 的吸引速度和障碍物的排斥速度，获得机械臂的 第一控制动作，采用深度强化学习算法，获得机 械臂的第二控制动作，根据第一控制动作和第二 控制动作，进行动作叠加，获得机械臂的实时控 制动作，执行路径规划任务。本申请结合深度强 化学习和人工势场法的优势，能够在复杂的控制 环境中实现更精准的机械臂运动，控制机械臂在 A 非结构化的复杂环境中执行路径规划任务时的 1 避障能力和学习效率，实现在动态环境中精确、 9 0 1 高效地控制机械臂运动。本申请广泛应用于机械 2 0 7 臂控制技术领域。