机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人及介质

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116277017 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310388720.9 (22)申请日 2023.04.12 (71)申请人 东莞市本末科技有限公司 地址 523000 广东省东莞市松山湖园区新 竹路4号17栋1单元312室 (72)发明人 张笛　郁亚南　廖铉泓　 (74)专利代理机构 东莞恒成知识产权代理事务 所(普通合伙) 44412 专利代理师 姚伟旗 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 (54)发明名称 机器人的负载平衡方法、装置、负载机器人 及介质 (57)摘要 本发明涉及机器人领域，揭露一种机器人的 负载平衡方法，包括获取机器人的各个关节电机 的关节电流；根据关节电流计算各个关节电机的 转矩；基于各个关节电机的转矩计算负载位于机 器人上的负载坐标，并根据负载坐标分析机器人 上负载平面的受力状态；根据受力状态调整负载 平面，以维持负载不落出负载平面。本发明还提 出一种机器人的负载平衡装置、设备及存储介 质。本发明可以提升机器人上负载的平衡状态。 A 7 1 0 7 7 2 6 1 1 N C CN 116277017 A 权　利　要　求　书 1