一种多自由度的软体机器臂2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116787487 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202211533448.0 (22)申请日 2022.12.01 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2 号大街 (72)发明人 许明　赵晋东　钱俊彦　张涵俊　 孔祥恺　 (74)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33240 专利代理师 陈炜 (51)Int.Cl. B25J 18/00 (2006.01) B25J 9/14 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 (54)发明名称 一种多自由度的软体机器臂 (57)摘要 本发明公开了一种多自由度的软体机器臂。 该软体机器臂包括多个软体关节。软体关节包括 气电一体化滑环、总线式中空电机和软体弯曲 臂。定子部包括定子外端盖、定子筒身、定子气动 接头、定子内端盖、导气室、电刷和定子电插接 件。转子部包括转子气动接头、导气流道、转子插 接件、转子主体、导电环和调压模块。软体弯曲臂 包括外套层，以及被包裹在外套层内的条状气囊 和过线管。本发明采用气电一体化滑环、电机和 气动软体相结合的方式，通过气电一体化滑环能 在定子和转子之间传递气路和电信号，并能够控 制各条状气囊内的气压，实现机器人弯曲控制， A 使得软体机器人既能够任意弯曲