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发明

一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法

2023-05-09 11:46:32 发布于四川 18
  • 申请专利号：CN202210127436.1
  • 公开（公告）日：2024-02-23
  • 公开（公告）号：CN114454199A
  • 申请人：吉林大学
摘要：本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114454199 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210127436.1 (22)申请日 2022.02.11 (71)申请人 吉林大学 地址 130012 吉林省长春市长春高新技术 产业开发区前进大街2699号 (72)发明人 刘振泽　何井全　董迪锴　易维云　 陈金炎　周捷讯　丰锐　周亚仑　 (74)专利代理机构 长春吉大专利代理有限责任 公司 22201 专利代理师 朱世林 (51)Int.Cl. B25J 15/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) G06F 30/20 (2020.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 (54)发明名称 一种基于数据控制算法的末端执行器及其 设计方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端 执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产 设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基 于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器 结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械 结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机 构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力 传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算 法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模 型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端

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