一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116443133 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310375889.0 (22)申请日 2023.04.10 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 (72)发明人 石青　王若超　 肖航　权小龙　 杜鎔杰　高俊辉　 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 郑粟文 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) B62D 57/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 (54)发明名称 一种四足机器人及脊椎-腿足耦合驱动方法 (57)摘要 本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦 合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主 动脊柱和两个肢体 ，两个肢体分别为前肢和后 肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够 伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱 动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法 通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸 缩状态和弹性腿的蓄放能状态来模拟四足动物 奔跑时脊柱俯仰、收缩和腿部的蓄放能状态。本 发明提供的方案能够更加真实地模拟四足动物 的奔跑姿态，以提高移动速度以及能量效率。 A 3 3 1 3 4 4 6 1 1 N C CN 116443133 A 权　利　要　求　书