跳跃行走软机器人

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116552671 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310646965.7 (22)申请日 2023.06.02 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 武廷科　刘铸永　 (74)专利代理机构 上海伯瑞杰知识产权代理有 限公司 31227 专利代理师 王一琦 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) B62D 57/02 (2006.01) 权利要求书1页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 跳跃行走软机器人 (57)摘要 本发明公开了一种跳跃行走软机器人。该跳 跃行走软机器人包括双腿组件 (1)和两个舵机 (2)；双腿组件包括支撑架 (11)以及两个软腿 (12)；两个软腿分别装配在支撑架的两侧，两个 软腿在支撑架的两侧呈对称布置；单个软腿与支 撑架装配的结构形式为：软腿的驱动端处固定设 置有滑块 (13)，滑块装配在支撑架的滑槽中，软 腿的固定端与支撑架的固定连接，软腿的行走端 朝向下方；两个舵机分别对应双腿组件中的两个 软腿，单个舵机的动力输出端通过中间传动机构 与所对应的软腿的驱动端驱动连接；基于滑块与 滑槽配合构成的竖直导向机构，舵机能够驱动软 A 腿的驱动端上下位移移动。本发明的跳跃行走软 1 机器人能够实现稳定可靠的跳跃式的行走动作。 7 6 2 5 5 6 1 1 N