一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116513337 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310546427.0 (22)申请日 2023.05.16 (71)申请人 吉林大学 地址 130025 吉林省长春市前进大街2699 号 (72)发明人 王继新　索喆　李想　 (74)专利代理机构 北京卓泽知识产权代理事务 所(普通合伙) 11766 专利代理师 白海燕 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书3页 说明书13页 附图9页 (54)发明名称 一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放 比例变换方法 (57)摘要 本发明公开一种可变缩放比例的腿足行走 装置及缩放比例变换方法，包括机体总成和连杆 总成。机体总成用于安装驱动器和连杆总成。连 杆总成包括大腿模块、小腿模块、长连杆、短连杆 和非线性传动模块，其中大腿模块和小腿模块的 长度能够按照一定的非线性比例关系进行调整， 进而保证缩放特性的同时进行缩放比例的调整。 本发明无需对腿足行走装置进行拆卸和更换零 部件即可实现缩放比例的调整，能够提高能量的 利用效率，降低峰值功率需求，并且能够在保证 步行稳定的基础上易于控制。 A 7 3 3 3 1 5 6 1 1 N C CN 116513337 A 权　利　要　求　书 1/3