一种贴合曲面结构表面作业的滚压装置及其控制方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113352330 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110723631.6 (22)申请日 2021.06.29 (71)申请人 上海交通大学 地址 200240 上海市闵行区东川路800号 (72)发明人 艾青　胡黎俐　姚宇豪　徐杨子泰　 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 丁云 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) E21D 9/14 (2006.01) E01D 19/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图6页 (54)发明名称 一种贴合曲面结构表面作业的滚压装置及 其控制方法 (57)摘要 本发明涉及一种贴合曲面结构表面作业的 滚压装置及其控制方法，包括装载平台(3)以及 安装在装载平台(3)上的运动结构，运动结构包 括多节依次活动连接的机械臂，最底部的机械臂 活动安装在装载平台(3)上，最顶部的机械臂末 端安装用于贴合曲面结构表面(7)作业的工作单 元(4)，该装置还包括用于测量最底部机械臂的 活动节点中心点至曲面结构表面(7)上目标点之 间距离的距离传感器(5)、用于测量最顶部机械 臂与曲面结构贴合压力的压力传感器(6)以及用 于控制各机械臂动作的控制器，机械臂、距离传 A 感器(5)和压力传感器(6)均连接至控制器。与现 0 有技术相比，本发明能克服人工作业的风险，自 3