机械臂控制方法、装置、设备和存储介质2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117901120 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410265945.X (22)申请日 2024.03.08 (71)申请人 北京纳通医用机器人科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区澄湾街9号院1 号楼3层G357 (72)发明人 费晚茹　陈守良　叶根　 (74)专利代理机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 11710 专利代理师 陈洁 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 (54)发明名称 机械臂控制方法、装置、设备和存储介质 (57)摘要 本发明涉及一种机械臂控制方法、装置、设 备和存储介质。机械臂控制方法包括：采集目标 图像，并根据所述目标图像的图像特征信息计算 图像雅可比矩阵；根据机械臂末端点在目标像素 平面的第一坐标和目标点在所述目标像素平面 的第二坐标，计算图像特征误差，其中，所述目标 像素平面是基于所述目标图像构建的；确定所述 机械臂末端点在所述目标像素平面的移动距离， 并根据所述移动距离、所述图像特征误差和所述 图像雅可比矩阵计算关节角度，以基于所述关节 角度控制所述机械臂向所述目标点运动。本申请 提供的方法，有效提高了收敛速度，从而达到可 A 高效准确控制机械臂达到目标点的目的。 0 2 1 1 0 9 7 1 1 N C CN 117901120 A