一种基于视触融合的全向自适应触感手指及其使用方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113370184 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110687700.2 (22)申请日 2021.06.21 (71)申请人 南方科技大学 地址 518055 广东省深圳市南山区学苑大 道1088号 (72)发明人 宋超阳　万芳　刘生　 (74)专利代理机构 北京汇信合知识产权代理有 限公司 11335 代理人 王维新 (51)Int.Cl. B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B25J 15/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 (54)发明名称 一种基于视触融合的全向自适应触感手指 及其使用方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于视触融合的全向自 适应触感手指及其使用方法，包括：软体手指本 体、图像传感器和支架；图像传感器安装在支架 之间，支架安装在软体手指本体的底部且图像传 感器置于软体手指本体的正下方；在全向自适应 触感手指与物体接触的过程，基于内在力感知原 理，通过视触融合实现非嵌入式形式的触感，克 服软体触感中内外感知的耦合求解问题，实现大 变形部位二维接触力位置、大小感知，同时简化 制备工艺流程。 A 4 8 1 0 7 3 3 1 1 N C CN 113370184 A