一种基于视觉前馈与视觉反馈的家庭服务机器人物品抓取方法

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112372641 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 202010783580.1 (22)申请日 2020.08.06 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 100191 北京市海淀区学院路37号机 械工程及自动化学院 (72)发明人 陈殿生　田蔚瀚　李逸飞　王敏　 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 (54)发明名称 一种基于视觉前馈与视觉反馈的家庭服务 机器人物品抓取方法 (57)摘要 本发明提出提出一种基于视觉前馈与视觉 反馈的家庭服务机器人物品抓取方法。本发明涉 及到物品识别定位、物品姿态估计、机械臂控制 等技术，主要应用于家庭服务型机器人，实现机 器人对物品抓取功能。该方法通过控制全局摄像 头对物品进行识别与粗略定位以完成视觉前馈， 通过机械臂末端摄像头对物品进行姿态识别与 精确定位以完成视觉反馈，并根据物品粗略位置 与精确定位控制机械臂进行对物品的精确抓取 任务。该方法可以满足家庭服务机器人在家庭场 景中多种多样的物品抓取操作任务需求，很大程 A 度上提高家庭服务机器人执行任务的有效性与 1 适应性。 4 6 2 7 3 2 1 1 N C CN 112372641 A 权　利　要　求　书 1/1