发明

一种具有多连杆结构的可重构双足机器人

2023-06-05 18:10:34 发布于四川 0
  • 申请专利号:CN202110097883.2
  • 公开(公告)日:2025-07-08
  • 公开(公告)号:CN112706853A
  • 申请人:之江实验室
摘要:本发明公开了一种具有多连杆结构的可重构双足机器人,该双足机器人机械结构左右对称,包括躯干部件、左腿组件和右腿组件,躯干部件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右腿组件转动连接;左腿组件包括髋部转动部件、髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接部件和连杆下端部件,左腿组件和右腿组件结构相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人构型,实现双足机器人在双足和轮式运动模式之间自由切换,实现了足式机器人在不同工况下的高效移动。

专利内容

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112706853 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202110097883.2 (22)申请日 2021.01.25 (71)申请人 之江实验室 地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西 路1818号人工智能小镇10号楼 (72)发明人 黄冠宇 陈令凯 张兰 孔令雨  蔡建东 姜红建 谢安桓 张丹  (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 代理人 邱启旺 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书2页 说明书3页 附图3页 (54)发明名称 一种具有多连杆结构的可重构双足机器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有多连杆结构的可重 构双足机器人,该双足机器人机械结构左右对 称,包括躯干部件、左腿组件和右腿组件,躯干部 件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右 腿组件转动连接;左腿组件包括髋部转动部件、 髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、 被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动 轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接 部件和连杆下端部件,左腿组件和右腿组件结构 相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人 构型,实现双足机器人在双足和轮式运动模式之 间自由切换,实现了足式机器人在不同工况下的 A 高效移动。 3 5 8 6 0 7 2 1 1 N C CN

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