一种具有多连杆结构的可重构双足机器人
- 申请专利号:CN202110097883.2
- 公开(公告)日:2025-07-08
- 公开(公告)号:CN112706853A
- 申请人:之江实验室
专利内容
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112706853 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202110097883.2 (22)申请日 2021.01.25 (71)申请人 之江实验室 地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西 路1818号人工智能小镇10号楼 (72)发明人 黄冠宇 陈令凯 张兰 孔令雨 蔡建东 姜红建 谢安桓 张丹 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 代理人 邱启旺 (51)Int.Cl. B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书2页 说明书3页 附图3页 (54)发明名称 一种具有多连杆结构的可重构双足机器人 (57)摘要 本发明公开了一种具有多连杆结构的可重 构双足机器人,该双足机器人机械结构左右对 称,包括躯干部件、左腿组件和右腿组件,躯干部 件与对称布置在躯干部件两侧的左腿组件和右 腿组件转动连接;左腿组件包括髋部转动部件、 髋部连接部件、大腿部件、小腿部件、脚掌部件、 被动摆杆部件、被动连接部件、主动轮部件、从动 轮部件、连杆驱动部件、连杆连接部件、连杆承接 部件和连杆下端部件,左腿组件和右腿组件结构 相同。本发明通过改变驱动关节以及改变机器人 构型,实现双足机器人在双足和轮式运动模式之 间自由切换,实现了足式机器人在不同工况下的 A 高效移动。 3 5 8 6 0 7 2 1 1 N C CN
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