一种用于魔方复原的双臂四指结构机器人控制方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116117819 A (43)申请公布日 2023.05.16 (21)申请号 202310183145.9 (22)申请日 2023.03.01 (66)本国优先权数据 202211584004.X 2022.12.09 CN (71)申请人 电子科技大学 地址 611731 四川省成都市高新区（西区） 西源大道2006号 (72)发明人 方黎勇　谌航天　王睿轩　王牧　 付昱文　谢灿　魏明珠　 (74)专利代理机构 电子科技大学专利中心 51203 专利代理师 陈一鑫 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 一种用于魔方复原的双臂四指结构机器人 控制方法 (57)摘要 该发明公开了一种用于魔方复原的双臂四 指结构机器人控制方法，该方法属于机械控制领 域。本发明方法能够解决双臂四指结构机器人在 魔方复原任务中对魔方状态的快速精准识别问 题和机械动作复原的步骤优化问题。本方法能够 允许机器人对任意打乱状态的魔方实现机械动 作复原任务。相比于一般的同类方法，本发明通 过单相机预标定聚类策略使其具有更高的魔方 识别成功率；通过根据魔方状态自适应调节电机 转速的方法提升机器人完成魔方复原任务的稳 定性；通过按预设规则建立路径二叉树并进行深 A 度优先搜索的策略确保复原魔方的快速性。 9 1 8 7 1