一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应容错控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116728416 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310925879.X (22)申请日 2023.07.26 (71)申请人 电子科技大学中山学院 地址 528402 广东省中山市石岐区学院路1 号 (72)发明人 杨亮　王琛茜　郭志军　刘大伟　 (74)专利代理机构 中山市粤捷信知识产权代理 事务所(普通合伙) 44583 专利代理师 张谦 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种基于无标定视觉模型的机械臂自适应 容错控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于无标定视觉模型的 机械臂自适应容错控制方法，通过在线估计机械 臂受到的未知故障并将其补偿进控制力矩，抑制 了执行器部分失效的影响，并设计了一种在线梯 度下降最小化方法，处理了未标定相机参数的不 确定性，实现了机械臂在相机图像平面的定点跟 踪控制。为提高机械臂的环境适应能力，机械臂 动力学方程中加入了未知执行器故障以及相机 未标定带来的未知内外参数矩阵，根据设计的自 适应算法在线估计未知信息，故障情况下视觉伺 服机械臂系统的稳定跟踪控制性能得到了保障。 A 该方法充分考虑了机械臂生产应用过程中面临 6 的故障问题，具有应用范围广、控制性能良好的 1 4 8 优点。 2 7 6 1 1 N C CN 116728416 A