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发明

一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统

2023-05-17 11:46:41 发布于四川 0
  • 申请专利号：CN202210554428.5
  • 公开（公告）日：2025-04-15
  • 公开（公告）号：CN114770515A
  • 申请人：深圳市宇瞳创新科技有限公司|||深圳市洪昕德立科技有限公司
摘要：本申请涉及一种传送带上动态目标抓取点的计算方法及系统，该方法包括：S1、建立机器人的运动路径‑运动时间模型；S2、检测传送带运动的实时速度；S3、于初始时刻，测定目标物体的初始位置P0；S4、计算得到目标物体从初始位置P0沿传送带运动方向运动的最远点Pmax，在P0到Pmax的线段内等间隔地取N个采样点；S5、计算运动目标物体从起始点P0运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tO；计算机器人末端从其初始位置运动到步骤S4中N个采样点的运动时间tR；S6、对tO和tR做差，得到运动时间差Δt，Δt中值最小元Δtmin所对应的步骤S4中路径点Pmin为运动目标的抓取点。本申请效率较高、耗时短，具有广泛的适用性。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114770515 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210554428.5 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 深圳市宇瞳创新科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市坪山区碧岭街 道沙湖社区龙湖工业区B栋博景第1栋 302 申请人 深圳市洪昕德立科技有限公司 (72)发明人 甘阳洲　李强云　刘军　庄生唐　 (74)专利代理机构 深圳市华盈知识产权代理事 务所(普通合伙) 44543 专利代理师 王松柏 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种传送带上动态目标抓取点的计算方法 及系统 (57)摘要 本申请涉及一种传送带上动态目标抓取点 的计算方法及系统，该方法包括：S1、建立机器人 的运动路径‑运动时间模型；S2、检测传送带运动 的实时速度；S3、于初始时刻，测定目标物体的初 始位置P ；S4、计算得到目标物体从初始位置P 0 0 沿传送带运动方向运动的最远点P ，在P 到P max 0 max 的线段内等间隔地取N个采样点；S5、计算运动目 标物体从起始点P 运动到步骤S4中N个采样点的

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