控制位置确定方法、装置、设备及存储介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117901105 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202410138466.1 (22)申请日 2024.01.31 (71)申请人 北京纳通医用机器人科技有限公司 地址 100094 北京市海淀区澄湾街9号院1 号楼3层G357 (72)发明人 马英凯　叶根　李纪庆　孙欣然　 顾卫涛　 (74)专利代理机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 11710 专利代理师 白纯纯 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 控制位置确定方法、装置、设备及存储介质 (57)摘要 本公开涉及一种控制位置确定方法、装置、 设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规 划控制位置；基于规划控制位置和末端工具的位 置限制区域，确定末端工具的位置限制边界，其 中，位置限制区域包括第一限制区域和第二限制 区域，位置限制边界包括第一限制区域对应的第 一限制边界和第二限制区域对应的第二限制边 界；如果规划控制位置位于位置限制边界外，则 根据第一限制边界上的边界点或者第二限制边 界上的边界点，对规划控制位置进行位置修正， 确定末端工具在当前周期的目标控制位置。由 此，在确定规划控制位置超出位置限制边界时， A 确定不会超过位置限制区域的目标控制位置，保 5 证了对末