一种实时空间路径规划方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116372917 A (43)申请公布日 2023.07.04 (21)申请号 202310273621.6 (22)申请日 2023.03.21 (71)申请人 深圳市纬尔科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福田街 道福安社区深南大道4019号航天大厦 A1311W35 (72)发明人 韦瑞新　吴帆　柳铮　 (74)专利代理机构 郑州超仁邦专利代理事务所 (普通合伙) 41202 专利代理师 黎晓丹 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 一种实时空间路径规划方法 (57)摘要 本发明公开了一种实时空间路径规划方法， 包括如下步骤，在全局坐标系下将移动底盘建模 为移动质点；将第一个关节建立为坐标系；将第 二个关节建立为坐标系；以第二关节坐标系原点 为中心，连杆长度为半径建立末端球工作空间 ； 由球工作空间和直线约束方程的交集得到路径 候选点集；得出约束交集空间交集之后将该点集 作为约束空间映射到末端执行器的关节空间中， 此时结合约束条件即可得到工作空间路径点集， 该点集即为下一时刻打顶机构末端在全局坐标 系下的坐标。本发明工作空间和路径建模方式极 大的减少求解路径点时的计算量，达到实时系统 A 的应用需求。 7 1 9 2 7 3 6 1 1 N C CN 116372917 A