仿爬岩鳅软体爬壁机器人

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116039794 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211591071.4 (22)申请日 2022.12.12 (71)申请人 中国科学院合肥物质科学研究院 地址 230031 安徽省合肥市蜀山区蜀山湖 路350号 (72)发明人 王晓杰　周卫冕　陈贵松　 (74)专利代理机构 安徽省合肥新安专利代理有 限责任公司 34101 专利代理师 陈问渠　何梅生 (51)Int.Cl. B62D 57/024 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)发明名称 仿爬岩鳅软体爬壁机器人 (57)摘要 本发明提供了一种仿爬岩鳅软体爬壁机器 人，其中 ：柔性脊柱子系统的内部移动筒通过柔 性驱动模块的驱动相对外部套筒沿轴向可伸缩， 并可通过复位弹簧复位；柔性驱动模块的任一侧 柔性带的弯曲程度均是随形状记忆合金丝的收 缩而变大，弯曲变形产生的作用力作为柔性脊柱 子系统的驱动力；仿生吸盘系统通过第一形状记 忆合金弹簧的拉伸或收缩，带动多个展折结构整 体伸展或弯折，实现吸盘吸附与脱附的切换，唇 圈底面具有微纳结构，用于限制唇圈的后退。本 发明能够实现机器人在光滑顶面的倒立吸附，以 及在竖直避免上以任意方位角爬行运动。 A 4 9 7 9 3 0 6 1 1 N C CN 116039794 A 权　利　要　求　书