协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设备和存储介质

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116434571 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202211607339.9 (22)申请日 2022.12.14 (71)申请人 苏州万集车联网技术有限公司 地址 215131 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路286号长三角国际研发社 区启动区9号楼B幢6层601室 (72)发明人 胡汇泽　杨唐涛　王邓江　李荦　 (74)专利代理机构 北京华进京联知识产权代理 有限公司 11606 专利代理师 吴迪 (51)Int.Cl. G08G 1/07 (2006.01) G08G 1/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书19页 附图6页 (54)发明名称 协作式车辆匝道汇入方法、装置、计算机设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种协作式车辆匝道汇入方法、 装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。 所述方法包括 ：针对匝道上的待汇入的目标车 辆，根据至少两个参考车辆间的相对位置关系， 确定当前汇入场景类型；按照目标车辆和参考车 辆的当前位置和当前车速，预测每两个相邻到达 汇入点的车辆间的参考汇入时间差，以及目标车 辆到达汇入点的情况下，每两个相邻参考车辆间 的参考相对距离；基于当前汇入场景类型，根据 参考汇入时间差和参考相对距离，调整目标车辆 和第一类参考车辆的汇入车速。通过路端提供的 A 周围车信息和通过车路协同技术获取的车辆信 1