一种针灸机器人用视触融合微型持针装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116604581 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310665719.6 (22)申请日 2023.06.07 (71)申请人 山东第一医科大学（山东省医学科 学院） 地址 250021 山东省济南市槐荫区青岛路 6699号 (72)发明人 李相清　孙娜　于长斌　王志韬　 罗倩倩　张国煜　 (74)专利代理机构 杭州中成专利事务所有限公 司 33212 专利代理师 李亦慈　唐银益 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) A61H 39/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 (54)发明名称 一种针灸机器人用视触融合微型持针装置 (57)摘要 本发明公开了一种针灸机器人用视触融合 微型持针装置，包括持针装置、夹持于持针装置 下部的针灸针、分别设于持针装置表面的视觉相 机、所述的持针装置通过六维力传感器与多自由 度机器人相连，电机组件包括竖向平行间隔设置 的第一电机、第二电机、分别与第一电机和第二 电机相连的第一驱控器和第二驱动器，所述第二 电机的电机轴与第一齿轮相连，本发明将电机轴 推拉孔和持针推拉组件主受力孔，拉块U型凹槽 偏置设置，能够有效减小电机尺寸的同时还能实 现推拉组件的整体贯穿孔设计，也不会与电机发