控制足式机器人的方法和装置及足式机器人2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116985113 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202210878214.3 (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 王帅　郑宇　周钦钦　迟万超　 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所 11105 专利代理师 王娟 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B62D 57/032 (2006.01) 权利要求书3页 说明书28页 附图8页 (54)发明名称 控制足式机器人的方法和装置及足式机器 人 (57)摘要 本公开的实施例提供一种控制足式机器人 的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机 器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储 介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿， 每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：响 应于确定所述足式机器人的各条机械腿均下落 至与平面接触，确定所述足式机器人对应的第一 期望轨迹和第二期望轨迹，其中，所述第一期望 轨迹指示所述足式机器人的质心在重力方向上 移动的期望轨迹以及所述足式机器人的倾斜角 的变化的期望轨迹；所述第二期望轨迹指示各条 A 机械腿远离所述基座的一端的期望轨迹；基于所 3 述足式机器人对应的动力学模型以及所述第一 1 1 5 期望轨迹和第二期望轨迹，控制所述足