一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116833989 A (43)申请公布日 2023.10.03 (21)申请号 202310606706.1 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人 杭州电子科技大学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2 号大街 (72)发明人 许明　刘辉　张涵俊　 (74)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33240 专利代理师 陈炜 (51)Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) B25J 9/12 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 (54)发明名称 一种可缓解多方向冲击的机械臂及其驱动 方法 (57)摘要 本发明公开了一种可缓解多方向冲击的机 械臂及其驱动方法。该机械臂包括前臂组件、肘 部关节、大臂组件和大臂基座。大臂组件的内端 安装在大臂基座上；大臂基座包括大臂弹性传动 件、大臂驱动组件和基座外壳。前臂组件的内端 与大臂的外端通过肘部关节连接。大臂组件包括 前臂驱动组件和大臂外壳。肘部关节包括关节轴 和前臂弹性传动组件。前臂组件包括前臂外壳。 本发明通过在过自由度(行星轮、行星架、内外太 阳轮均能够自由转动)的行星轮系中设置扭簧， 形成柔性关节结构，在能够实现机械臂驱动的同 A 时，利用扭力弹簧和行星齿轮的自转进行缓冲并