一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法
- 申请专利号:CN202310576074.9
- 公开(公告)日:2025-07-04
- 公开(公告)号:CN116423522A
- 申请人:浙江工业大学
专利内容
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116423522 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310576074.9 (22)申请日 2023.05.22 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号 (72)发明人 董辉 段路雄 潘家航 周祥清 宋斌 吴祥 黄光普 刘悦 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 忻明年 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教 零力控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机 器人拖动示教零力控制方法,包括采用库仑粘性 摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模;采集 关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值 进行关节摩擦力的拟合计算;采用梯形双向交变 方法构建启动力矩补偿;设置关节力矩限制和关 节速度限制,并结合机器人运动时的摩擦力矩补 偿值以及所构建的启动力矩补偿,得到机器人拖 动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运 动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿,并针 对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优 A 化,在此基础上,对关节运动时的力矩和速度进 2 行限制,来保证运动过程中的安全性。 2 5 3 2 4 6 1 1 N C CN 1
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