发明

一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法

2023-07-16 07:30:44 发布于四川 2
  • 申请专利号:CN202310576074.9
  • 公开(公告)日:2025-07-04
  • 公开(公告)号:CN116423522A
  • 申请人:浙江工业大学
摘要:本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法,包括采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模;采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算;采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿;设置关节力矩限制和关节速度限制,并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿,得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿,并针对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优化,在此基础上,对关节运动时的力矩和速度进行限制,来保证运动过程中的安全性。

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116423522 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310576074.9 (22)申请日 2023.05.22 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号 (72)发明人 董辉 段路雄 潘家航 周祥清  宋斌 吴祥 黄光普 刘悦  (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 忻明年 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图3页 (54)发明名称 一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教 零力控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机 器人拖动示教零力控制方法,包括采用库仑粘性 摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模;采集 关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值 进行关节摩擦力的拟合计算;采用梯形双向交变 方法构建启动力矩补偿;设置关节力矩限制和关 节速度限制,并结合机器人运动时的摩擦力矩补 偿值以及所构建的启动力矩补偿,得到机器人拖 动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运 动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿,并针 对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优 A 化,在此基础上,对关节运动时的力矩和速度进 2 行限制,来保证运动过程中的安全性。 2 5 3 2 4 6 1 1 N C CN 1

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