一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021093 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311043115.4 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100854 北京市海淀区永定路50号（北 京市142信箱208分箱） (72)发明人 滑宇翔　吴庆勋　张利剑　刘昊　 (74)专利代理机构 北京云科知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 11483 专利代理师 高垣 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 (54)发明名称 一种基于三维平衡状态流形引导的动态平 衡恢复控制方法 (57)摘要 本公开是关于一种基于三维平衡状态流形 引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备 以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感 器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心 运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长 拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函 数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标 瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力 中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心 位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以 及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各 A 个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处 3 的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外 9 0