一种基于在线神经预测的作动器控制方法及控制器

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116339136 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310057037.7 (22)申请日 2023.01.18 (71)申请人 浙江大学 地址 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘 路866号 (72)发明人 王依川　赵成成　史治国　陈积明　 (74)专利代理机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 刘静 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 (54)发明名称 一种基于在线神经预测的作动器控制方法 及控制器 (57)摘要 本发明公开了一种基于在线神经预测的作 动器控制方法及控制器，控制方法通过选取具有 最大置信区间上界的超参数作为最优超参数，从 而最大化累积奖励；通过神经网络的在线学习来 辨识系统，从而学习到时变的电液作动器系统动 态；通过学习到时变的电液作动器系统动态的神 经网络来预测下一采样时间步的作动器位移量， 迭代更新获得最优控制量，从而使所获控制量能 最小化位移跟踪误差。使用基于Zynq片上系统设 计的控制器作为控制方法的装置载体，本控制器 用于对控制方法进行硬件加速与实现。本发明简 A 化非线性系统的理论建模并减少所需的状态类 6 型，同时基于在线学习和预测控制来适应时变的 3 1 9 系统动态；提高在各类工业应用中对作动器的控 3 3 6 制性能和适用范围。 1 1