一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升机姿态控制方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116400720 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310468734.1 (22)申请日 2023.04.27 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 白成超　郭继峰　郑红星　颜鹏　 刘天航　陈宇燊　 (74)专利代理机构 黑龙江立超同创知识产权代 理有限责任公司 23217 专利代理师 杨立超　张妍飞 (51)Int.Cl. G05D 1/08 (2006.01) G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 (54)发明名称 一种无副翼单主桨加尾旋翼的微小型直升 机姿态控制方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种无副翼单主桨加尾旋翼 的微小型直升机姿态控制方法及系统，涉及直升 机姿态控制技术领域，以解决无副翼单主桨加尾 旋翼构型的微小型直升机姿态稳定控制问题。本 发明的技术要点包括：获取直升机的实时姿态角 信息和期望姿态角，所述实时姿态角信息包括直 升机姿态角和姿态角速度；对直升机姿态角进行 处理，获取直升机姿态角速度指令；根据姿态角 速度指令和姿态角速度计算姿态角速度偏差，并 将姿态角速度偏差输入PID控制器中 ，获取直升 机三轴控制力矩；将直升机三轴控制力矩转化分 A 配为主旋翼斜盘舵机和尾旋翼舵机的控制信号， 0 实现姿态控制。本发明可