控制力矩陀螺框架伺服系统抗干扰控制方法及系统

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116430707 A (43)申请公布日 2023.07.14 (21)申请号 202310393745.8 (22)申请日 2023.04.13 (71)申请人 北京交通大学 地址 100044 北京市海淀区西直门外上园 村3号 (72)发明人 姚秀明　张丽娜　黄万程　 (74)专利代理机构 北京市商泰律师事务所 11255 专利代理师 邹芳德 (51)Int.Cl. G05B 11/32 (2006.01) G05B 11/42 (2006.01) 权利要求书4页 说明书18页 附图3页 (54)发明名称 控制力矩陀螺框架伺服系统抗干扰控制方 法及系统 (57)摘要 本发明提供一种控制力矩陀螺框架伺服系 统抗干扰控制方法及系统，属于机电系统控制技 术领域，根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑 框架伺服系统在工作中所受多源干扰，建立多源 干扰存在下的框架伺服系统数学模型；对框架伺 服系统在实际工况中所受的多源干扰进行分类， 分析和建模；针对框架伺服系统干扰分类结果设 计相应的干扰观测器框架对扰动进行估计；根据 所构建的系统非级联控制框架，结合扰动估计设 计有限时间电流约束控制器同时实现电流保护 和不匹配干扰的抑制；构造复合抗干扰控制器， A 选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性， 7 解决了可建模干扰和不可建模干扰等多源扰动 0 7 0 对控制力矩陀螺框架伺服系统伺服精度的影响。 3 4 6