一种持镜机器人视觉伺服方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117901090 A (43)申请公布日 2024.04.19 (21)申请号 202311805261.6 (22)申请日 2023.12.25 (71)申请人 中山大学 地址 510275 广东省广州市海珠区新港西 路135号 (72)发明人 彭键清　杨梓杰　杨子轩　 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 专利代理师 梁嘉琦 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书18页 附图6页 (54)发明名称 一种持镜机器人视觉伺服方法及系统 (57)摘要 本申请公开了一种持镜机器人视觉伺服方 法及系统，方法包括：获取持镜机器人的关节镜 拍摄得到的图像；确定图像中器械的尖端中心的 坐标；根据尖端中心的坐标与目标位置的坐标求 解出持镜机器人的机械臂对应的各个关节角速 度；根据各个关节角速度控制机械臂带动关节镜 进行运动。本申请可以基于关节镜拍摄的图像确 定器械尖端中心的坐标，进而计算出该坐标对应 的关节角速度，以控制机械臂带动关节镜实时跟 踪目标位置的坐标，实现精细化操控，进而可以 满足复杂工作环境的操控需求，可广泛应用于机 器人控制技术领域。 A 0 9 0 1 0 9 7 1 1 N C CN 117901090 A 权　利　要　求　书