移动机器人的运动控制方法和移动机器人2025

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991154 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202211002012.9 (22)申请日 2022.08.20 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 王帅　张竞帆　李照祥　王家浩　 郑宇　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. G05D 1/02 (2020.01) B62D 57/028 (2006.01) 权利要求书4页 说明书33页 附图14页 (54)发明名称 移动机器人的运动控制方法和移动机器人 (57)摘要 本申请公开了一种移动机器人的运动控制 方法和移动机器人，涉及机器人领域。所述移动 机器人包括具有伸缩腿部的第一车轮部和具有 伸缩腿部的第二车轮部、以及与第一车轮部和第 二车轮部连接的基座部，所述方法包括 ：控制第 一车轮部和第二车轮部处于站立平衡状态；控制 移动机器人基于站立平衡状态进行类双足运动； 其中，基座部在站立平衡状态下与水平基准面平 行，在类双足运动的过程中 ，第一车轮部和第二 车轮部交替着地，基座部倾斜摇摆。 A 4 5 1 1 9 9 6 1 1 N C CN 116991154 A 权　利　要　求　书