一种无人机信息收集的控制方法、设备及介质2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116859719 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310658911.2 (22)申请日 2023.06.05 (71)申请人 中国人民解放军国防科技大学 地址 410073 湖南省长沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 徐坤　但阳鹏　段超凡　杨帆　 (74)专利代理机构 武汉东喻专利代理事务所 (普通合伙) 42224 专利代理师 方可 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书11页 附图1页 (54)发明名称 一种无人机信息收集的控制方法、设备及介 质 (57)摘要 本发明公开了一种无人机信息收集的控制 方法，包括 ：定义连续状态和动作空间下无人机 进行信息收集的过程，将无人机对多个节点在给 定时间内收集的信息的量最大化作为优化目标； 将连续状态和动作空间下有状态估计误差的无 人机信息收集的优化目标求解转化为稳健强化 学习中的最优控制策略求解；利用基于策略梯度 的稳健Actor‑Critic学习算法获取连续状态和 动作空间下有状态估计误差时的最优控制策略。 本发明首次提出了如何处理在连续状态和动作 空间下、无人机状态存在估计误差且被收集信息 A 节点信息未知的综合情况下的信息收集自主控 9 制问题，并将该问题转化为稳健强化学习中的最 1 7 9 优控制策略求解，最后利用稳健Actor‑Critic学 5 8 6 习算法进