四向车调度路径规划方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520782 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310474750.1 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人 科捷智能科技股份有限公司 地址 266000 山东省青岛市高新区锦业路 21号 (72)发明人 毛敬　杨柳　张念凯　 (74)专利代理机构 青岛汇智海纳知识产权代理 有限公司 37335 专利代理师 陈磊 (51)Int.Cl. G05B 19/418 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (54)发明名称 四向车调度路径规划方法 (57)摘要 本发明所述的四向车调度路径规划方法，提 出基于点位预先申请与占用的车辆路径规划避 障算法，以车辆队列循环遍历的实时计算结果合 理地实施避障管理，建立起针对每辆四向车的点 位及空间保护，从而实现多车同时调度与合理高 效完成库内输送任务的设计目的。四向车调度路 径规划方法是每隔50至150ms，对运行中的四向 车逐一地实施点位预先申请与占用，生成本次计 算指定的占用节点和刹车节点；每一车辆按每一 路径规划流程指定占用的节点运行，已占用且经 过的节点被释放；在生成新的可占用节点之前， 车辆停止于本次计算指定的刹车节点，直至四向 A 车到达任务指定的终点。 2 8 7 0 2 5 6 1 1 N C CN 116520782 A 权　利　要　求　书