一种窄道通行方法、装置及车辆2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117163068 A (43)申请公布日 2023.12.05 (21)申请号 202311245032.3 (22)申请日 2023.09.25 (71)申请人 杭州海康威视数字技术股份有限公 司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区阡陌路 555号 (72)发明人 孙传扬　刘永孛　孙杰　 (74)专利代理机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 11415 专利代理师 董晓盈 (51)Int.Cl. B60W 60/00 (2020.01) 权利要求书3页 说明书16页 附图9页 (54)发明名称 一种窄道通行方法、装置及车辆 (57)摘要 本申请提供一种窄道通行方法、装置及车 辆，该方法包括：若目标车辆前方存在可通行的 目标窄道，目标窄道的宽度大于最小可通行宽 度、且小于最小可通行宽度与预设宽度之和，则 获取目标窄道对应的对正位姿，对正位姿是目标 车辆进入目标窄道之前的位姿；基于目标车辆的 当前位姿和对正位姿获取初始路径，基于初始路 径控制目标车辆从当前位姿行驶到对正位姿；在 目标车辆到达对正位姿之后，获取目标窄道对应 的目标路径，基于目标路径控制目标车辆经过目 标窄道，从对正位姿行驶到目标位姿，目标位姿 是目标窄道的结束位姿。通过本申请的技术方 A 案，能够保证车辆在窄道顺利通行，使车辆自主 8 通过狭窄通道，为驾驶员节省通行时间，减少车 6 0 3 辆发生剐蹭的可能性。 6 1