一种考虑交互的行人轨迹预测系统及方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116129637 A (43)申请公布日 2023.05.16 (21)申请号 202211724137.2 (22)申请日 2022.12.30 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街 29号 (72)发明人 周小川　赵万忠　王春燕　汪桉旭　 叶宇林　李威　 (74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237 专利代理师 贺翔 (51)Int.Cl. G08G 1/01 (2006.01) G06N 3/0442 (2023.01) G06N 3/0455 (2023.01) G06N 3/08 (2023.01) 权利要求书4页 说明书8页 附图1页 (54)发明名称 一种考虑交互的行人轨迹预测系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种考虑交互的行人轨迹预 测系统及方法，系统包括：传感器单元，用于获取 车辆和行人的位置坐标信息，并将信息存储到车 辆历史轨迹数据库和行人历史轨迹数据库中；车 载计算单元，包括依次连接的编码器、注意力模 块、解码器 ；编码器用于计算行人和车辆的历史 轨迹，并进行存储；注意力模块包括时间注意力 模块和空间注意力模块，时间注意力模块用于计 算历史时间特征，空间注意力模块用于计算全局 空间特征；解码器用于计算考虑交互关系的行人 预测轨迹。本发明通过构建基于注意力机制的行 人轨迹预测框架，提高人车混合行驶道路下行人 A 轨迹预测的