一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹规划方法2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117666611 A (43)申请公布日 2024.03.08 (21)申请号 202311692641.3 (22)申请日 2023.12.11 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 韦常柱　崔乃刚　张延坤　刘哲　 程杰　赵永国　 (74)专利代理机构 哈尔滨龙科专利代理有限公 司 23206 专利代理师 王莹 (51)Int.Cl. G05D 1/46 (2024.01) 权利要求书4页 说明书5页 附图1页 (54)发明名称 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹 规划方法 (57)摘要 一种基于启发式搜索与预瞄法的在线轨迹 规划方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下： 建立无量纲化的动力学模型；生成基于启发式搜 索的参考航迹；基于预瞄法的轨迹跟踪；飞行过 程中飞行器根据当前状态以及参考航迹生成攻 角指令、倾侧角指令以及推力指令后，将所述指 令带入飞行器的动力学模型，计算得到飞行器的 在线轨迹。本发明在启发式搜索与预瞄法的基础 上，针对巡航段飞行等高等速巡航约束及规避禁 飞区要求，首先生成参考航迹，后续对参考航迹 进行跟踪实现在线轨迹规划，在保证轨迹规划精 A 度前提下有效降低轨迹规划计算复杂度，算法计 1 算量小，解决了传统吸气式组合动力飞行器轨迹 1 6 6 规划方法计算复杂，计算量大的问题，具有较好 6 6