基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载装置与方法

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114771886 A (43)申请公布日 2022.07.22 (21)申请号 202210172449.0 (22)申请日 2022.02.24 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 马广程　姜宏操　夏红伟　李莉　 温奇咏　 (74)专利代理机构 北京天奇智新知识产权代理 有限公司 11340 专利代理师 张常胜 (51)Int.Cl. B64G 7/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图2页 (54)发明名称 基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载 装置与方法 (57)摘要 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的空间 转动机构重力卸载装置与方法，属于重力卸载或 伺服控制领域。本发明位于转台偏航轴上的位置 编码器测量得到偏航姿态角度，将偏航姿态角度 经过工控机进行卡尔曼滤波消除延迟和噪声的 干扰；将由计划卸载的转台负载重力计算得到的 悬线拉力值作为Z轴电机的控制指令，通过悬线 上的拉力传感器使悬线拉力始终保持与Z轴电机 控制指令相同；在转台负载的重力进行卸载时采 用滑模控制对悬线的拉力进行锁定控制。本发明 提出的基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸 A 载装置和方法，解决了二维转动机构的重力卸载 6 环境搭建困难的问题，同时该装置和方法能承载 8 8 1 大重量的转台负载、具有跟踪快速性、卸载精度 7 7 4