无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合转向参数的方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116279777 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310358997.7 (22)申请日 2023.04.06 (71)申请人 徐州徐工矿业机械有限公司 地址 221000 江苏省徐州市徐州经济技术 开发区和平大道169号 (72)发明人 谢和平　徐明亮　李志鹏　房康宁　 刘凯　王振兴　王鹏　徐胜利　 周运杰　夏友斌　 (74)专利代理机构 徐州市三联专利事务所 32220 专利代理师 陈晓璐 (51)Int.Cl. B62D 5/06 (2006.01) B62D 5/10 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 (54)发明名称 无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合 转向参数的方法 (57)摘要 无人矿卡线控转向控制系统及自适应拟合 转向参数的方法，包括工控机、控制器VCU、电液 转向器、转向油缸、油缸长度传感器；工控机检测 转向控制精度并发送风险提示，控制器VCU接受 风险提示、自动进行、中位参数标定及更、向电液 转向器梯度发送转向控制信号并接收对应向油 缸长度信号、将转向油缸长度信号转化为转向角 度，对上述数据进行多项式拟合，计算并更新转 向控制参数，验证转向系统控制精度，自适应拟 合转向参数。本发明解决了无人驾驶矿卡线控底 盘的转向控制参数重复校准标定的问题，提高了 A 无人矿卡底盘横向运动控制的精度和