一种车辆后轮转向控制方法及装置

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116252856 A (43)申请公布日 2023.06.13 (21)申请号 202211528471.0 (22)申请日 2022.11.30 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路88号 (72)发明人 孙迎波　 (74)专利代理机构 广州三环专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 苗芬芬 (51)Int.Cl. B62D 6/00 (2006.01) B62D 137/00 (2006.01) B62D 113/00 (2006.01) 权利要求书3页 说明书16页 附图5页 (54)发明名称 一种车辆后轮转向控制方法及装置 (57)摘要 本申请公开了车辆后轮转向控制方法及装 置，其中，车辆后轮转向控制方法可应用于车辆 控制技术领域，该方法包括：响应于牵引力控制 指令，对目标车辆当前行驶路面的路面类型进行 识别，得到路面类型识别结果；在路面类型识别 结果指示为目标类型路面时，基于目标车辆的目 标侧车轮在水平方向上相对于目标车辆的方向， 确定目标转向 ；基于目标转向和当前方向盘转 角，判断目标车辆的行驶不稳定程度是否达到预 设不稳定程度；在行驶不稳定程度达到预设不稳 定程度时，基于目标转向和基础转角，确定当前 控制时刻目标车辆后轮的目标转角；基于目标转 A 角，按照预设时长控制目标车辆的后轮转向。本 6 申请能够使车辆在对开