一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子设备

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116300465 A (43)申请公布日 2023.06.23 (21)申请号 202310310932.5 (22)申请日 2023.03.28 (71)申请人 浙江涛涛车业股份有限公司 地址 321400 浙江省丽水市缙云县新碧街 道新元路10号 (72)发明人 张志飞　费敏锐　徐杰　黄文斌　 邢潇　王小珍　张勇　叶航　 杨尚升　柴爱武　 (74)专利代理机构 杭州裕阳联合专利代理有限 公司 33289 专利代理师 张解翠 (51)Int.Cl. G05B 13/04 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 (54)发明名称 一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及 电子设备 (57)摘要 本申请涉及自平衡车控制技术领域，公开了 一种自平衡车控制方法、系统、存储介质及电子 设备，包括：收集自平衡车的实际运行状态数据； 运用神经网络学习系统的拉格朗日量估计；运用 欧拉‑拉格朗日方程获得系统的矢量场估计并计 算系统状态估计；运用反向传播算法更新神经网 络参数以获得拉格朗日量的精确估计；根据精确 的拉格朗日量设计带阻尼的PD控制器，实现自平 衡车的精确控制，该方法降低了控制器设计对于 系统精确模型的依赖，提高了控制器对于不确定 模型的鲁棒性和对于动态模型的自适应性；拉格 A 朗日神经网络的学习框架基于物理信息，提高了 5 控制器设计的可解释性，并降低了学习过程