机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储介质及产品2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991090 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202210877962.X (22)申请日 2022.07.25 (71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新区 科技中一路腾讯大厦35层 (72)发明人 张竞帆　王帅　周钦钦　彭佳立　 李照祥　向灵竹　郑宇　 (74)专利代理机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 11138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. G05B 19/042 (2006.01) 权利要求书3页 说明书23页 附图15页 (54)发明名称 机器人的运动起摆方法、装置、机器人、存储 介质及产品 (57)摘要 本申请公开了一种机器人的运动起摆方法、 装置、机器人、存储介质及产品 ，涉及机器人领 域。该方法包括：接收运动起摆指令；响应于运动 起摆指令，控制机器人的第一腿部呈悬空状态， 并执行第一腿部的收腿动作，在悬空状态结束时 将第一腿部膝关节处的第一机械轮撑地；以第一 机械轮为平衡受力点，控制机器人的第二腿部悬 空。通过以上方式，能够在可供机器人腿部活动 面积较小的情况下，控制第一腿部在悬空状态下 进行收腿动作，并将收腿之后的第一机械轮作为 撑地部件，避免只通过足部惯性运动进行的起摆 A 过程，有效解决了运行面积需求较大的问题。本 0 申请可应用于云技术、人工智能、智慧交通等各 9 0