一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统2025

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117369469 A (43)申请公布日 2024.01.09 (21)申请号 202311460885.9 (22)申请日 2023.11.06 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5 号 申请人 北京理工大学长三角研究院（嘉兴） (72)发明人 魏超　王励治　马寅珂　王鹏　 张哲　 (74)专利代理机构 北京盛广信合知识产权代理 有限公司 16117 专利代理师 程晶晶 (51)Int.Cl. G05D 1/43 (2024.01) G05D 1/246 (2024.01) G05D 1/622 (2024.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 (54)发明名称 一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及 系统 (57)摘要 本申请公开了一种基于NURBS的车辆全局路 径平滑方法及系统，其中方法步骤包括：对自动 驾驶场景周边环境进行测绘，得到自动驾驶场景 的激光雷达点云地图；在激光雷达点云地图上进 行节点标识，完成拓扑地图绘制；对标识的节点 进行权重评估，得到权重系数；基于权重系数，在 拓扑地图上确定最优全局路径；对全局路径进行 NURBS曲线平滑处理，得到NURBS路径；根据自动 驾驶车辆需求，更新NURBS路径，直至完成自动驾 驶任务。本申请解决了拓扑路径无法满足车辆运 动学要求的问题