工业机器人故障诊断模型及故障诊断方法

专利内容

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116560341 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310602754.3 (22)申请日 2023.05.25 (71)申请人 重庆大学 地址 400044 重庆市沙坪坝区沙坪坝正街 174号 申请人 赛力斯汽车有限公司　 重庆赛力斯新能源汽车设计院有限 公司 (72)发明人 杨波　申小玉　焦健　王四宝　 王时龙　张正萍　张玉成　 (74)专利代理机构 重庆航图知识产权代理事务 所(普通合伙) 50247 专利代理师 胡小龙 (51)Int.Cl. G05B 23/02 (2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 (54)发明名称 工业机器人故障诊断模型及故障诊断方法 (57)摘要 本发明公开了一种工业机器人故障诊断模 型，包括：时序特征提取模块，用于进行时序特征 提取，并将每个时间窗输出的记忆信息进行拼接 融合，拼接融合得到的时序特征图作为整个时序 特征提取模块的输出结果 ；多尺度卷积模块，包 括并列设置的多个特征提取分支，每个特征提取 分支分别对时序特征图进行特征提取，将所有特 征提取分支提取的特征图合并后得到的故障类 别特征向量；多标签分类器，包括并列设置的多 个故障标签模块，每一个故障标签模块包括与对 应关节中可能出现故障的零部件一一对应设有 分类器，每一个分类